SEF - Search Engine Friendly(arama motoru dostu url)  olarak tanımlanmaktadır.  SEO -Search Engine Optimization(arama motoru optimizasyonu) için önemlidir. Google gibi arama motorlarında sitenizin sıralamasını etkilemektedir.

     Burada Joomlanın bir eklentisi olan ARTIO JoomSEF bileşeninin kurulumunu anlatacağım. ARTIO JoomSEF bileşenini indirmek için tıklayınız. Bileşeni joomla sitemize kuruyoruz.  Sonra “administrator/components/com_sef” dizininde bulunan “configuration.php” dosyasının CHMOD izin ayarlarını 777 yaparak tüm izinleri vermiş oluyoruz. Sonra ise public_html içerisinde bulunan .htaccess dosyamızı açarak aşağıdaki kodları ekliyoruz. 

RewriteEngine On 
 
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
 
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
 
RewriteCond %{REQUEST_URI} !^/index.php
 
RewriteCond %{REQUEST_URI} (/|\.php|\.html|\.htm|\.feed|\.pdf|\.raw|/[^.]*)$  [NC]
 
RewriteRule (.*) index.php
 
RewriteRule .* - [E=HTTP_AUTHORIZATION:%{HTTP:Authorization},L] 
 
RewriteCond %{QUERY_STRING} mosConfig_[a-zA-Z_]{1,21}(=|\%3D) [OR] 
 
RewriteCond %{QUERY_STRING} base64_encode.*\(.*\) [OR] 
 
RewriteCond %{QUERY_STRING} (\<|%3C).*script.*(\>|%3E) [NC,OR] 
 
RewriteCond %{QUERY_STRING} GLOBALS(=|\[|\%[0-9A-Z]{0,2}) [OR] 
 
RewriteCond %{QUERY_STRING} _REQUEST(=|\[|\%[0-9A-Z]{0,2}) 
 
RewriteRule ^(.*)$ index.php [F,L]

      Projemizin amacı: Temizlik yaparken yerleri silmeyi daha kolay hale getirmek, fiziksel yıpranmayı azaltmak, kendimize ayırdığımız zamanı artırmak ve temizliği daha istekli yapmayı sağlamaktır. Aşağıdaki linkten öğrencilerimizin tanıtımını izleyebilirsiniz.

ROBOSİL Tanıtım Linki

Malzemeler

1-Arduino UNO

2- Bluetooth Modülü

3- Tekli Röle Modülü

4- HP Yazıcı Motoru

5- Lipo Pil (Laptop bataryadan aldık)

6- Motor Sürücü Devresi

7- CD

8- Cırt

9- Temizlik Bezi

10- PC Fan

11- 2 Adet Motor

12- 2 Adet Tekerlek

13- Elektrik Kanalı

14- Ayakkabı Kutusu

15- Harddisk Motoru

16- Mesafe Sensörü

      Projemiz cep telefonu ile bluetooth üzeriden kontrol edilmektedir. İstenildiği zaman temizlik kısmı çalıştırılmaktadır.  Robotumuz iki mod olacak şekilde çalışmaktadır. İlk mod bizim kontrolümüz dahilinde istediğimiz yere götürebildiğimiz ve temizlik kısmını çalıştırabildiğimiz moddur. İkinci mod ise rastgele moddur. Bu modda ise robot rastgele hiçbir yere çarpmadan çalışmakta ve temizlik yapmaktadır. Bu modda çalıştırarak biz kendimize daha fazla zaman yaratmış oluruz. Robot kendisi her yeri gezerek temizleme işlemini yapacaktır.

      Projemiz için bir kasa belirlememiz gerekiyordu. Markette gördüğümüz ayakkabı kutusunun bizim çalışmamıza uygun olacağını düşünerek ilk iş olarak ayakkabı kutusunu aldık. Ayakkabı kutusunun içine devrelerimizi, pilimiz gibi her şeyi koyarak dışarıdan çarpmalardan dolayı bozulmaları da önlemiş olduk.

      Alt kısımda arka tekerlek ve motorları tutturmak için bir elektrik kanalı kullanmaya karar verdik. Elektrik kanalını motorlara uyacak şekilde maket bıçağı ile kestik.

       İnternette bulunan mini CNC dışında A5 kağıdına yazabilecek bir çizici yaptık.  Arduino kullanarak projemizi gerçekleştirdik. 

   Proje içerisinde kullandıklarımız;

   1-      Arduino Uno

   2-      Breadbord

   3-      2 x ULN2003A Step Motor Kartı

   4-      2 x 28byj-48 step motor

   5-      Mekanik kısmın gerçekleştirilmesi için Sunta ve Yazıcı Parçaları.

   6-      9V 1A batarya.

    Projemizde 3 eksen olacak x,y ve z ekseni. X ekseni kağıdın yatayını, y ekseni kağıdın dikeyini ve z eksenini de kalemin aşağıya ve yukarıya inmesini kontrol edecektir. Projemiz için kullandığımız suntaları okulumuzda bulunan marangoz atölyesinde kestik. Motorlarımızın uçlarındaki plastikleri, dönmeyi sağlayan plastikleri ve demir milleri eski birkaç yazıcı üzerindeki millerden elde ettik.  3D yazıcı kullanarak parçaları standart olarak yapmadığım için mekanik kısım üzerinde pek durmayacağım. Daha çok takıldığım dikkat edilmesi gereken kısımlar üzerinde duracağım.

    Şimdi sistemin çalışmasından biraz bahsedelim.

    Arduino, motor sürücüleri, step motorlar ve harici batarya bağlantılarını yaptık. Önemli olan bir nokta Harici batarya ve Arduino (-) Kutup uçları ortak bağlanmalıdır.

    Arduino Uno kartımıza programımızı atıyoruz. Program açıkça porttan gelecek bilgileri alacak şekilde yazılmış.  Processing programı ile de GCode dosyamızı porttan Arduino Uno kartımıza gönderiyoruz. Processing programından gelen GCode Arduino Uno tarafından çözümleniyor ve koda göre Step motorlar sürülüyor. Buraya kadar her şey güzeldir. Şimdi sorun şuradadır. Gelen kod çizimden geliyor mesela 40*40 diyelim. Step motoru kaç tur döndüreceğiz. Step motoru nasıl süreceğiz(Yarım -Tam). Step motor bir defada kaç mm hareket ediyor. Her motor için bu değişecektir.

    Şimdi hesabına geçelim. İlk önce step motorunuzun bir tam turdaki adım sayısını bulacaksınız. İnternetten datasheet olarak aratıp motor bilgilerini bulabilirsiniz. 28byj-48 step motoru bir tam turda 32 adım atmaktadır. Datasheet içerisinde tam sürüldüğünde adım açısı 5,625/64 derece,  yarım sürüldüğünde adım açısı 11,25/32 derecedir.

    Benim motorum tam turunda 48 mm yer değiştiriyorsa bunu 360 derecede yapıyordur. Buradan 1mm de 7,2 derece yer değiştiği bulunur.  Yani 1mm de 7,2/(11,25/64) =42,5 adım çıkar. Yazılımdan her gelen 1mm için step motorun 42,5 adım atması gerekecektir. Bunu Arduino Uno içerisindeki koda belirteceğiz.

    Bunu kolay yoldan bulmak isterseniz rastgele bir değer verirsiniz. Çizim yaptırırsınız. Cetvel ile ölçerek doğru olana kadar değeri değiştirirsiniz. Hangisi kolay gelirse yapabilirsiniz. Ben teorik olarak hesapladım.

    Önemli bir nokta daha step motorun bağlantısı;

        Verileri içerisinde depolayan birimlere değişken denilmektedir. Öğrencilerimize bu konuyu anlatırken genellikle soyut olması için kutu örneğini vermekteyiz. İçerisinde değer bulunan kutular. Yani içerisinde sayı, yazı, karakter vs. olabilir. Ama kutu aynıdır sadece içi değişir. Şimdi biraz pythondaki değişkenleri inceleyelim.

        Pythondaki String, İnteger ve Float değişkenlerini inceleyeceğiz.

        Bazı programlama dillerinde kutumuzun hangi değişkeni içerisinde tutacağını programın başında belirtmemiz gerekmektedir. 

string site="www.ilkerdanali.com"   gibi.

* Python programında değişkenin türünü belirtmemize gerek yoktur. Hangi değişken olduğunu program kendisi anlamaktadır.

site="www.ilkerdanali.com"  dememiz yeterli olacaktır. Burada site isimli değişkene string bir değer atadığımız için program bu değişkeni string olarak kendisi belirleyecektir.

        Aynı işlemi sayı için yapalım; virgülsüz sayılar integer olarak atanır.